Đoàn Văn Cừ sinh ngày 25 tháng 11 năm 1913 ở Thôn Đô Đò xã Nam Lợi, huyện Nam Trực, tỉnh Nam Định trong một gia đình nông dân. Trước Cách mạng tháng Tám, Đoàn Văn Cừ dạy học, ông đã tham gia phong trào công nhân Nhà máy sợi Nam Định năm 1936. Sau Cách mạng tháng Tám, ông tham gia Hội đồng Nhân dân tỉnh Nam Định (1946). Năm 1948 ông tham gia Việt Minh trong Kháng chiến chống Pháp làm công tác văn nghệ, phiên dịch, công tác địch vận Liên khu III. Từ 1959, ông là cán bộ biên tập Nhà xuất bản Phổ Thông (Bộ Văn hóa). Năm 1974 công tác tại Ủy ban Mặt trận Tổ quốc huyện Nam Ninh, tỉnh Hà Nam Ninh (hiện nay huyện Nam Trực thuộc tỉnh Nam Định). Từ 1971, ông là Ủy viên Ban chấp hành Hội Văn nghệ Hà Nam Ninh (gồm ba tỉnh Hà Nam, Nam Định, Ninh Bình), hội viên Hội Nhà văn Việt Nam. Ông gần như sống ẩn dật ở quê trong những năm cuối đời và mất tại đây ngày 27 tháng 6 năm 2004. Ông còn có các bút danh khác là Kẻ Sỹ, Cư sỹ Nam Hà, Cư Sỹ Sông Ngọc và ngoài thơ cũng sáng tác văn xuôi.

Đoàn Văn Cừ được tặng Giải thưởng Nhà nước về Văn học nghệ thuật năm 2001. Con trai ông, họa sĩ Đoàn Văn Nguyên cũng được nhận Giải thưởng Nhà nước về văn học nghệ thuật năm 2006.